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機器人控制系統是什么

文章來源:http://www.8yxb.com/news_article?news_id=60 發表時間:2020-12-18
什么是機器人控制系統?
? ? ? 如果僅僅有感官和肌肉,人的四肢還是不能動作。一方面是因為來自感官的信號沒有器官去接收和處理,另一方面也是因為沒有器官發出神經信號,驅使肌肉發生收縮或舒張。

? ? ? 同樣,如果機器人只有傳感器和驅動器,機械臂也不能正常工作。原因是傳感器輸出的信號沒有起作用,驅動電動機也得不到驅動電壓和電流,所以機器人需要有一個控制器,用硬件坨和軟件組成一個的控制系統。
? ? ?機器人控制系統的功能是接收來自傳感器的檢測信號,根據操作任務的要求,驅動機械臂中的各臺電動機就像我們人的活動需要依賴自身的感官一樣,機器人的運動控制離不開傳感器。
機器人需要用傳感器來檢測各種狀態。機器人的內部傳感器信號被用來反映機械臂關節的實際運動狀態,機器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環境的變化。 所以機器人的神經與大腦組合起來才能成一個完整的機器人控制系統。
機器人的運動控制系統包含哪些方面?
執行機構----伺服電機或步進電機;
驅動機構----伺服或者步進驅動器;
控制機構----運動控制器,做路徑和電機聯動的算法運算控制;
控制方式----有固定執行動作方式的,那就編好固定參數的程序給運動控制器;如果有加視覺系統或者其他傳感器的,根據傳感器信號,就編好不固定參數的程序給運動控制器。

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